5. ROBOTLARDA TUTUCULAR VE SINIRLAYICILAR

5.1 Robot Tutucuları

Robot uygulamalarında uc eleman olan tutucular parcaların taşınmasında montaj işlemlerinde, kaynak işlemlerinde, boyama işlemlerinde cok rahat bir şekilde kullanılmaktadır. Fakat bir montaj hattında aynı tutucunun birden fazla işi yapması veya değişik ozellikteki parcaları taşıması duşunulduğunde bunun işlevsel bakımdan zorlukları gorulmektedir. Bu durumda genel maksatlı robot ele ihtiyac duyulduğu bir gercektir.

Robot ellerde eklemlerin hareketi icin gerekli gucu ureten ceşitli teknolojilere dayalı hareketlendiriciler (actuator) vardır.En yaygın olarak kullanılan hareketlendirici teknolojileri elektrik motorları, hidrolik hareketlendiriciler ve pnomatik hareketlendiricilerdir. Bu geleneksel hareketlendiriciler dışında şekil bellekli alaşımları da hareketlendirici teknolojilerine dahil etmek mumkundur(Şekil 18)

Şekil 18. Robot El

Robot tutucuları (iş parcası tutucuları), tutacakları iş parcasının şekline gore ceşitli konstruksiyonlarda elde edilebilirler. Endustriyel robotlarda iş parcasını tutmak, taşımak ve benzeri amaclar icin kullanılan tutucular aşaĞıda sıralanmıştır.

5.1.1. Mekanik Tutucular:

Parcaları mekanik tutucular arasında tutarlar ve parmaklar mekanik olarak hareket ederler.(Şekil19)

Şekil 19. Mekanik iş parcası tutucuları

5. 1.2. Vakumlu Tutucular:

Cam gibi duz nesneleri tutmak icin kullanılır. Ã�ş parcası, tutucu ile arasında oluşan vakum yardımıyla tutulur.(Ã?ekil 20)

Şekil 20. Vakumlu tutucu

5.1.3. Manyetik Tutucular:

Metal malzemeleri tutmak icin kullanılır.(Şekil 21)

5.1.4. Yapışkanlı Tutucular:

Yapışkan maddeler ve kumaş gibi esnek malzemelerin taşınmasında kullanılır.