5. ROBOTLARDA TUTUCULAR VE SINIRLAYICILAR

5.1 Robot Tutucularý

Robot uygulamalarýnda uc eleman olan tutucular parcalarýn taþýnmasýnda montaj iþlemlerinde, kaynak iþlemlerinde, boyama iþlemlerinde cok rahat bir þekilde kullanýlmaktadýr. Fakat bir montaj hattýnda ayný tutucunun birden fazla iþi yapmasý veya deðiþik ozellikteki parcalarý taþýmasý duþunulduðunde bunun iþlevsel bakýmdan zorluklarý gorulmektedir. Bu durumda genel maksatlý robot ele ihtiyac duyulduðu bir gercektir.

Robot ellerde eklemlerin hareketi icin gerekli gucu ureten ceþitli teknolojilere dayalý hareketlendiriciler (actuator) vardýr.En yaygýn olarak kullanýlan hareketlendirici teknolojileri elektrik motorlarý, hidrolik hareketlendiriciler ve pnomatik hareketlendiricilerdir. Bu geleneksel hareketlendiriciler dýþýnda þekil bellekli alaþýmlarý da hareketlendirici teknolojilerine dahil etmek mumkundur(�ekil 18)

Ã?ekil 18. Robot El

Robot tutucularý (iþ parcasý tutucularý), tutacaklarý iþ parcasýnýn þekline gore ceþitli konstruksiyonlarda elde edilebilirler. Endustriyel robotlarda iþ parcasýný tutmak, taþýmak ve benzeri amaclar icin kullanýlan tutucular aþaðýda sýralanmýþtýr.

5.1.1. Mekanik Tutucular:

Parcalarý mekanik tutucular arasýnda tutarlar ve parmaklar mekanik olarak hareket ederler.(�ekil19)

�ekil 19. Mekanik iþ parcasý tutucularý

5. 1.2. Vakumlu Tutucular:

Cam gibi duz nesneleri tutmak icin kullanýlýr. �þ parcasý, tutucu ile arasýnda oluþan vakum yardýmýyla tutulur.(�ekil 20)

Ã?ekil 20. Vakumlu tutucu

5.1.3. Manyetik Tutucular:

Metal malzemeleri tutmak icin kullanýlýr.(�ekil 21)

5.1.4. Yapýþkanlý Tutucular:

Yapýþkan maddeler ve kumaþ gibi esnek malzemelerin taþýnmasýnda kullanýlýr.